Taki manipulator sobie zmotałem, może kogoś też natchnie na taki:
Popularny manipulator sensoryczny na czujnikach AT42QT1011 ma kilka wad, dość trudno o regulację nacisku oraz jest to czujnik pojemnościowy i warunki środowiskowe mają dość spory wpływ na jego reakcję.
Postanowiłem wykorzystać czujnik nacisku - nie posiada ona wac czujnika pojemnościowego jak i zachowuje jego zalety - brak części ruchomych.
Wykorzystałem to tego belkę 0-100g (przynajmniej tak ją opisali chińczycy) - choć z pewnością zrobię testy także na belce 10N (1kg), którą już w SP można dostać za 30-parę zł.
Do okiełznania takiej belki niezbędny jest czuły przetwornik ADC z możliwością pomiaru dyferencjalnego. Użyty przeze mnie ADS1115 ma 2 kanały więc za jednym zamachem można obsłużyć dwie łopatki z jednego układu (Biblioteka ADS1115_lite). Odrobina kodu i manipulator gotowy ;-). Wygląda to obiecująco i na pewno przygotuję pod niego mechanikę (a w sumie to przerobię mój stary manipulator pojemnościowy) na początek spróbuję tymczasowego rozwiązania, które pozwoli na przetestowanie także innych belek (np. już wspomnianej).
http://sp7q.blogspot.com/2020/06/manipul...owy-z.html
Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej
